Software/LiveDVD

RescueLiveDVDの使い方

Ri-one(立命館大学情報理工学部プロジェクト団体 RoboCup Simulation League部門)
平成23年5月11日 初版

PDF版はこちら fileLiveDVDintro2.pdf

LiveDVD(Ubuntu OS)を起動してみよう!

このLiveDVDはOSが入ったものなので,まずはOSを起動してみましょう.手順は以下のとおりです.

  1. パソコンのDVD/CDを入れるところを開き,LiveDVDを入れる.
  2. パソコンを再起動する.
    ここで以下のような水色の画面が出てきます.(上下のキーを押さずに)エンターを押してください.
    LiveDVDブート画面
    もし出てきていなかったら「DVDを優先して(パソコンを)起動」しなければなりません. その場合はパソコンによって異なるので説明書を読んでください. (大抵の場合は起動してすぐにF12などのキーを押せばそのための画面が出てきます)
  3. 以下のようなログイン画面が出てきたらエンターを押しましょう.
    LiveDVD(Ubuntu OS)起動画面
  4. ログインをするとお使いのPCとの相性によっては以下のような画面が出て来る場合があります.「削除しない」をクリックしてください. (他にも同様のエラー画面が出ますが,「削除しない」をクリックしてください.)
    Ubuntuを起動したところ

レスキューシミュレータを起動してみよう

シミュレーションには,「サーバ」プログラムと「エージェント(クライアント)」プログラムが存在します.

サーバの起動

では,Ubuntu OSが起動したところでレスキューシミュレータを動かしてみましょう. 手順は以下のとおりです.

  1. 下図の赤い矢印の先の部分をクリックすると端末が起動します.
  1. 下図のような画面が出てくるので,「cd rescue-competition2010」と打ってエンターキーを押し,ディレクトリを移動します. 「ant start-kernel」と打ってエンターを押すシミュレータの設定画面が起動します
    Ubuntuの画面
    設定画面で「OK」をクリックすると,シミュレータが起動します.
  2. 以下の画面が出てくれば,レスキューシミュレータの起動が成功しています.
    シミュレータ画面

エージェントの起動

  1. サーバの起動の手順1と同様に,端末を起動する.
  2. 「cd workspace/Learning\_High」と打ってエンター,「chmod +x *.sh」と打ってエンター,「ls」と打ってエンターを押す. 以下の図 のように,run.shの文字が緑色になっているかを確認してください.
    端末の画面
  3. 「./run.sh」と打ってエンターを押す. 端末の画面が以下 のようになったら,チームの起動が成功しています.
    チームの起動画面

シミュレーションをスタートする

「Kernel GUI」を表示し,図 \ref{fig:kernel} の画面で左下にある「Run」をクリックします. 画面を「Viewer」に切り替えて,どのようにシミュレーションが進むか見てみましょう.

Kernel GUIの画面

Eclipseでチームを編集する

Eclipseを使ってチームを編集してみましょう. 端末と同様に,パネルのアイコンをクリックすると起動します. レスキューシミュレーションのエージェントは全てJavaで書かれています. 「エージェントの起動」にて立ち上げたエージェントのソースは,「Learning\_High」プロジェクトにあります. その中の「rione.agent.at.AmbulanceTeamAgent?」「rione.agent.fb.FireBrigade?」「rione.agent.pf.PoliceForce?」がエージェントの思考部分のソースコードです. エージェントは,サイクルごとに,各エージェントのpreparForAct?, act, afterActをそれぞれ順番に呼び出す仕組みになっています. preparForAct?ではactの準備を,actで実際の行動,afterActではactで行動をサーバへ投げた後の処理を記述します. 基本的にはactのみの記述で十分です.

actを記述する

actでは各サイクルでのエージェントの行動を記述します. エージェントの行える行動は以下の通りです.

  1. move
  2. rest
  3. AT固有の行動
    • rescue
    • load
    • unload
  4. FB固有の行動
    • extinguish
  5. PF固有の行動
    • clear 通常のメソッド(関数)とは違い,actでは上記の行動を行うと,それ以降の処理は行われません. 各コマンドには,StandardEntity?型などの,特別な値を指定する必要があります

worldから情報を取得する

各エージェントはworld変数を持っています. この変数には,エージェントの得た情報が格納されています. 各コマンドの呼び出しに必要なStandardEntity?型の値もここから取得します. actメソッド内で「world.」と記述すると,eclipseの機能により,利用可能な命令の一覧が表示されます.

変更を保存する

メニューの上書き保存,又はCtrl + Sで保存できます. しかし,LiveDVD上の変更はPCをシャットダウンすると失われてしまいますので,USBメモリ等にコピーしましょう. パネルの「場所」から,「ホームフォルダ」をクリックすると,homeフォルダのディレクトリが表示されます. チームは「workspace/Learning\_High」に格納されていますので,このフォルダをコピーしてください.

eclipseの便利な機能

eclipseの便利な機能を紹介します

F3
各メソッドの定義に移動する
Ctrl + Alt + H
メソッドの呼び出し元を検索する
Ctrl + 1
コンパイルエラーに対する機械的な対処方
Ctrl + F
検索
Ctrl + Shift + F
選択範囲を整形する

Javaに関して

JavaはSun Microsystemsが開発したプログラミング言語の一つで,携帯アプリやWebアプリケーションなど,様々な場面で利用されています. また,Java Virtual Machineと呼ばれるソフトウエア上で実行するため,ハードウエアやOSごとにコンパイルする必要がないという特徴があります. レスキューシュミレーションではStandard Edition 6.0というバージョンを利用しています. Javaの公式のドキュメントは http://java.sun.com/javase/ja/6/docs/ja/api/ に存在します. また, http://wisdom.sakura.ne.jp/http://www.tohoho-web.com/www.htm http://www.javaroad.jp/ などの入門サイトがあります.

その他LiveDVDについて

パスワードについて

初期パスワードは「1kaisei」となっています. 画面にロックがかかったときに使ってください.

ハードディスクにインストールする

注意 手順を失敗すると,Windowsが消える可能性があります. 必ずバックアップを取って行なってください. 十分に注意を払って行なってください.

*Windowsでパーティションを切る

Windows Vistaや7を想定して記述しています.

  1. Windowsキーを押し,検索ボックスでmsconfigと記述しEnterを押す
  2. コンピュータの管理を起動する
  3. ???

LiveDVDをインストールする

起動の選択でinstallを選択. ウィザードに従って設定する. この時,手動でWindowsで設定した空のパーティションにインストールするように選択する. 自動の「Windowsと共有する」を選択しないでください. 再起動時にはかならず一番上のUbuntuを選択してください.

起動画面とOSの設定をする

起動してログインしたら,「システム」→「システム管理」「ユーザとグループ」からユーザ名とパスワードを変更してください. 次に端末を開き,「sudo update-grub2」を入力してください. ハードディスクをスキャンして,インストールされているOSが列挙され,起動時に選択できるようになります.


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Last-modified: 2016-09-05 (月) 14:29:31 (348d)